机器人专利综述范文(汇总5篇)思维导图

2018年4月，全国"消化道肿瘤筛查及早诊早治项目"启动会由国家消化系统疾病临床医学研究中心(上海)、中国医师协会内镜医师分会、中华医学会健康管理学分会、中国健康促进基金会等7家联合发起。计划用1-2年时间，在全国建立200家以上消化道肿瘤筛查中心，争取每年筛查1000万至2000万人，并计划依托筛查在2030年实现我国胃肠道早癌诊断率提高到20%，胃肠道癌5年生存率提高至50%。

另外，医保是胶囊内镜市场化加速推进的关键要素，目前胶囊内镜检测项目在广东、上海、重庆、山东等地区相继被纳入医保，推动市场快速扩容， 其中广东地区胶囊内镜检查费用在 3800 元以下可以全额报销。

胶囊内镜（CE）全称为"智能胶囊消化道内镜系统"，又称"医用无线内镜"。原理是受检者通过口服内置摄像与信号传输装置的智能胶囊，借助消化道蠕动或外部动力系统控制使之在消化道内运动并拍摄图像，医生利用体外的图像记录仪和影像工作站，了解受检者的整个消化道情况，从而对其病情做出诊断。

胶囊内镜，从一个构想到进入医学界，经历了漫长的流程，在2000年首次提出，当初设计胶囊内镜是为了检查小肠。胶囊通过人体胃肠道被自然蠕动，结合重力、吞咽来移动。 胶囊上集成了相机，可以拍摄小肠的状况，这是以前经典的柔性内窥镜检查无法进入的区域。作为诊断工具，它允许定位胃肠道中部的出血源并识别疾病，例如炎性肠病（克罗恩病），息肉综合征和肿瘤。

现在使用胶囊内镜可以有效检查小肠的观念已经根深蒂固。不可否认，人们更偏向于微小创伤和患者舒适度高的消化道检查。

磁共振成像（MRI）是用于医疗应用的最普遍存在的磁系统。它可以生成多达7特斯拉的体均匀单向场，此外还可以生成类似梯度的脉冲和RF信号。它可用于同时为胶囊运动提供动力，并实时对胶囊进行成像和定位。 苏黎世联邦理工学院的研究者提出了一种创新的解决方案，利用MRI技术进行胶囊内窥镜检查，并在概念上进行了演示，并获得专利。该研究团队提出胶囊具有柔性尾部，其容纳一个或多个微型线圈。在这些线圈中产生交流电流又产生磁场，该磁场将试图与B0对准，从而导致柔性尾部的运动以实现推进力。 胶囊的能量源是非磁性电池或通过额外线圈感应收获。 然后可以使用MRI扫描仪的成像能力来跟踪胶囊并构建闭环运动控制。

加州理工学院的Sylvain Martel小组也致力于磁力机器人的MRI供电和引导概念。他们提出了一种新的策略，Fringe Field Navigation（FFN），它利用MRI扫描仪周围边缘场引起的极大的场梯度（2-4 T / m），导航磁导线和导管在一个全身区域。由超导扫描器线圈产生的这些场梯度要高得多，并且覆盖了比电阻线圈或永磁体组件可以产生的更大的工作空间。 虽然实际上很麻烦，但他们建议机器人操纵患者的身体以利用固定的边缘场来进行磁性内部机器人。

在不移动患者的情况下产生大梯度场的改进策略是使用软铁磁性插入物来扭曲扫描仪的大的单轴场以同时产生大的场和梯度。 该概念被命名为偶极场导航（DFN），可在全身工作空间中产生 T / m梯度。虽然内部场的失真妨碍了传统的MRI成像，但是可以在扫描仪的特定区域中规避这种限制。

手持式磁铁比较吸引人的特点是方便使用、价格不贵。然而，2010年Ciuiti发表的论文，在猪的模型中证明，在运动精确度方面，机器人控制优于人工操作。

2010年，奥林巴斯最早和西门子合作时，使用的电磁体，用12个线圈，这个设备的形式在外观上与MRI相似，但是调动胶囊内镜的磁控制力小很多（传统MRI扫描所用磁控制力是该磁力的150-500倍）。该系统在足够大的工作体积内产生高达的磁通密度。

为了使传感器易于被磁性控制，其内部包含磁性材料。通过两个操纵杆进行磁力的精确调控，内科医生可以使胶囊到达三维空间里5个自由度的运动，包括X/Y/Z轴的直线运动，和水平旋转、垂直翻滚。

这款胶囊内镜包括2个图片传感器，医生看到的画面延迟于实时图片显示。

国际上仅韩国和日本具有比较完善的胃癌预防和筛查体系。我国尚缺乏针对早期胃癌筛查流程的共识意见。

为进一步落实健康中国战略， 2017 年12 月22 日，由国家消化系统疾病临床医学研究中心( 上海) 牵头，联合中华医学会消化内镜学分会/健康管理学分会、中国医师协会内镜医师分会消化内镜专业委员会/消化内镜健康管理与体检专业委员会、国家消化内镜质控中心和中国抗癌协会肿瘤内镜学专业委员会，组织我国消化、内镜、肿瘤、健康管理等多学科专家，在2014 年制定的《中国早期胃癌筛查及内镜诊治共识意见( 2014 年4 月.长沙) 》的基础上，进一步细化并确立适合我国国情的早期胃癌筛查流程，联合制定了《中国早期胃癌筛查流程专家共识意见( 草案)( 2017 年，上海) 》，于2018年一季度发表。

该共识意见(草案)首次明确提到——磁控胶囊胃镜筛查，是一种可供选择的筛查方式：其癌症检出率已达到日韩电子胃镜筛查的水平，且人群接受度高，无严重并发症发生。因此，磁控胶囊胃镜对于胃癌风险人群是一种可供选择的筛查方式，有助于发现胃癌前病变或状态，可用于自然人群的胃癌大规模筛查。