预测问题分类思维导图
预测问题分类
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思维导图大纲
预测问题分类思维导图模板大纲
违章
逆行(5)
✓
碰撞接管
障碍物横穿（并且切入点距离主车非常的近）（9）
跨多车道变道（4）
在路口不按照路口乱走（5）
碰撞接管
cutin不及时
通行量变小导致cutin(11)
✓
碰撞接管
在逆行车道cutin会原来车道（1）
✓
碰撞接管
转向灯 （4）
✓
碰撞接管
位姿（3）
✓
碰撞接管
大车（6）
✓
碰撞接管
出左转、右转、环岛(3)
✓
碰撞接管
y-branch 车道选择(2)
✓
碰撞接管
经常违章cutin的地方可以通过地图修复
cutin造成的急刹
机动车cutin预测线置信度过高
体感问题
非机动车伸入机动车道
体感问题
车道选择异常
体感问题
预测模块的时延
障碍物过多
系统问题
新模型的端到端时延
系统问题
博弈问题
人行道路口博弈(6)
✓
碰撞接管
路权博弈（27）
路权
✓
速度
✓
主车变道
✓
主车uturn受干扰
✓
路权看短不稳定
✓
体感问题
同起同停（9）
碰撞接管
预测线长度问题
stop line（7）
✓
体感问题
速度优化（8）
✓
体感问题
碰撞接管
红绿灯（7）
✓
体感问题
预测线形状问题
不符合运动学约束(5)
体感问题
最终没有收敛到车道中心线(7)
体感问题
预测线有凸点(8)
体感问题
多条车道可选，选择了更靠近主车的车道 (4)
体感问题
车道选择异常（5）
体感问题
遮挡盲区（1）
碰撞接管
缓慢行驶的车辆 （37）
✓
碰撞接管
非机动车预测
预测线切入不及时(3)
碰撞接管
多余cutin线导致急刹(4)
体感问题
转弯时预测线不正确（6）
体感问题
行人预测（5）
目前比较保守，易产生急刹，不会发生碰撞接管
体感问题
必须接管的（3）
需要nudge/变道进行接管的
碰撞接管
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