航天直流伺服电动机的分类思维导图

低惯量型又有圈盘电枢型、无槽电枢型、杯形电枢型和无刷型等结构方式

其中杯形电枢伺服电动机由于其性能较差，现已基本淘汰

传统直流伺服电动机就是微型他励直流电动机，两者在结构和工作原理上基本相同

也由定子和电枢两部分组成，直流伺服电动机的磁极有永磁式和电磁式两种

永磁式直流伺服电动机是在定子上装置由永久磁铁做成的磁极

不需励磁电源，应用方便，我国生产的SY系列直流伺服电动机就属于这种结构

电磁式直流伺服电动机的定子通常用硅钢片冲压叠片而成为铁心，铁心上套有励磁绕组

使用时需加励磁电源，我国生产的SZ系列直流伺服电动机就属于这种结构

传统型直流伺服电动机的电枢与普通直流电动机的电枢相同

铁心是用硅钢片冲压叠片制成，外圆均匀分布有槽齿

电枢绕组按一定规律嵌放在槽中，并经换向器和电刷引出

圆盘电枢直流伺服电动机的结构，它的定子是由永久磁铁和前后磁轭所组成

其途径气隙的磁力线方向是轴向的，与普通电机气隙中径向磁力线方向不同

永久磁铁可在圆盘电枢的一侧安置，也可在电枢两侧同时安置

电动机磁路的气隙位于圆盘电枢的两边，圆盘上具有电枢绕组

印制绕组用于制造电子电路板类似的工艺和材料制成，它可以为单面或双面印制板

甚至可为多层印制板，绕线绕组则是先绕制成单个线圈

然后将绕好的全部线圈沿径向圆周以一定规律排列好，再用环氧树脂浇注固定成圆盘形

绕组的径向段为有效部分，弯曲段为端接部分，圆盘电枢上电枢绕组中的电流沿着径向流过圆盘表面

与轴向的磁通相互作用而产生电磁转矩，圆盘电枢伺服电动机可以不用换向器

而利用绕组有效部分的裸导体表面直接与电刷接触兼作换向器，可进一步减小电动机的飞轮矩

无槽电枢直流伺服电动机的电枢铁心上不开槽，电枢绕组直接排列在铁心的表面

然后用环氧树脂胶将绕组与铁心固化成一个铁心，在其他方面，结构与有槽电枢结构相同

无槽电枢直流伺服电动机的气隙较大，为普通直流电动机的10倍以上

由于无槽齿，气隙磁密均匀，气隙磁密比普通直流电动机大

无槽电枢直流伺服电动机具有转动惯性小、启动转矩大、反应快、灵敏度高、转速平稳、换向性能良好的优点

无刷直流伺服电动机由电动机、转子位置传感器和半导体开关电路3部分组成

无刷直流伺服电动机的简要结构，它的磁极是旋转的永磁转子，静止的定子安放多相电枢绕组

各相绕组分别由半导体开关元件（V 1 、V 2 、V 3 ）控制，半导体开关的导通由转子位置传感器所决定

使电枢绕组中的电流随着转子位置的改变而按一定的顺序进行换向，从而实现了无接触（无刷）电子换向

无刷直流伺服电动机既具有直流伺服电动机良好的机械特性和调节特性

又具有交流电动机的维护方便、运行可靠的优点