实训台程序内容及流程思维导图
实训台程序内容及流程
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思维导图大纲
实训台程序内容及流程思维导图模板大纲
1、系统介绍
1.1、系统硬件介绍
机械臂、相机、末端工具（夹爪、激光笔）、转盘等硬件设备介绍
2、二次开发
2.1、相机标定
目的：标定海康视觉相机，获取物体在基坐标系的位置
内容
2.1.1、根据标定流程标定相机
2.1.2、检测任意位置的木块轮廓并输出坐标
2.2、机械臂在线编程
目的：通过在线编程控制机械臂
内容
2.2.1、在线编程控制机械臂移动（MOVEJ、MOVEC、MOVEL配合使用）
2.2.2、拖拽示教轨迹保存与使用
2.3、末端工具快换及工具坐标系切换
目的：熟悉工具坐标系创建、转换以及末端工具切换
内容
2.3.1、创建工具坐标系
2.3.2、使用快换，切换末端工具并将工具坐标系进行相应切换
2.4、激光笔描绘logo
目的：机械臂末端工具及在线编程结合使用
内容
拖动示教描绘logo并保存轨迹文件；快换功能切换末端工具为激光笔；下发轨迹文件，控制机械臂描绘logo
2.5、颜色识别及定位
目的：通过海康相机识别物体颜色并获取相应颜色物料的坐标
内容
识别相机下所有颜色物料并输出各物料的颜色及位置
2.6、物料定位抓取
目的：给定物料颜色，控制机械臂抓取该物料
内容
依次识别物料颜色，并将指定颜色的物料放到特定位置（无序分拣）
2.7、转盘控制
目的：控制转盘转动，实现自动摆放物料盘
内容
机械臂依次抓取物料盘，并依次将物料盘放置在转盘空余位置
2.8、二维码识别
目的：识别二维码，确定物料盘对应的颜色
内容
转盘转动，物料盘到达指定位置；滑轨带动物料盘移动到指定位置；相机识别物料盘二维码并输出识别结果
2.9、机械臂控制上下料
目的：两机械臂联动，进行分拣
内容
物料盘导轨移动到指定位置，依次识别颜色，机械臂1依次将不同颜色物料上料，机械臂2根据颜色抓取物料并放到指定位置
2.10、物料分拣
目的：实现物料分拣整体流程
内容
机械臂抓取物料盘到导轨；导轨控制物料盘移动；识别二维码确定所需物料颜色；抓取指定颜色的物料并上料；机械臂抓取物料盘及物料到指定位置；依次执行直到上料完成
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