转速、电流双闭环控制的直流调速系统思维导图

电源模块、电机模块、传感器模块、控制器模块和驱动模块

转速、电流双闭环调速系统中，ASR、ACR均采用PI调节器。 时间常数：Tl=0.012s，Tm=0.12s。 电流反馈滤波时间常数：Toi=0.0025s。 转速反馈滤波时间常数：Ton=0.015s

用工程设计方法来设计转速、电流双闭环控制系统的原则是“先内环后外环”。设计步骤是：先从电流环(内环)开始，对其进行必要的变换和近似处理后，根据电流环的控制要求确定把它校正成哪一类典型系统，再按照控制对象确定电流调节器的类型，最后按动态性能指标要求确定电流调节器的参数。

弱磁与调压的配合控制“恒转矩”或“恒功率”调速方式，是指电枢电流达到其额定值时，所允许的转矩或功率不变，是电机能长期承受的限度。

该系统以偏转磁铁为控制对象，使用霍尔传感器获取磁场值作为反馈，磁铁电源励磁电流的输出作为控制系统的输入量。 控制器使用PID算法对磁铁电源输出进行自动调整，从而实现对磁场的闭环控制。