工业机器人技术思维导图

优点:结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解 缺点:动作范围相对较小，设备的空间因数较低，实现相同的动作空间要求时，机体本身的体积较大

优点:结构简单、刚性好 缺点:在机器人动作范围内，必须有沿轴线前后方向的移动空间，空间利用率较低

特点:结构紧凑，所占空间体积小

垂直多关节机器人

水平多关节机器人

真空吸附

气流负压吸附

挤压排气吸附

永久性磁铁

交流电磁铁

直流电磁铁

驱动装置 传动机构 位置检测元件 传感器 电缆及管路

可以移动 自行重新定位 自身可平衡 有足够的强度和刚度

空间任一点P的位置矢量

用坐标系{B})的三个单位主矢量相对于坐标系{4}的方向余弦组成

三维空间点P的齐次坐标

连杆长度

扭角

连杆距离

连杆转角

Z轴与n+/关节轴线重合 X轴与公垂线重合从n指向n+1关节 Y轴按右手法则确定 坐标原点位于n+/关节轴线上是关节n+/的关节轴线与,和+/关节轴线公垂线的交点

机器人各执行器的驱动力或力矩为已知求解机器人关节变量在关节变量空间的轨迹或未端执行器在笛卡儿空间的轨迹

机器人在关节变量空间的轨迹已确定，或未端执行器在笛卡儿空间的轨迹已确定(轨迹已被规划)，求解机器人各执行器的驱动力或力矩

定义:连接起点位置和终点位置的序列点或曲线

路径规划是根据作业任务的要求，计算出预期的运动轨迹，不考虑机器人位姿参数随时间变化的因素

定义:工业机器人在工作过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。

轨迹规划是指根据机器人作业任务的要求(作业规划)，对机器人未端执行器在工作过程中位姿变化的路径、取向及其变化速度和加速度进行人为设定

优点：示教编程的优点是只需要简单的设备和控制装置即可进行，操作简单，易于掌握，而且示教再现过程很快，示教之后即可应用。此外，操作人员在示教时可以随时用眼睛监视机器人的各种动作，可以避免发生错误指令，产生错误动作。 然而，它的缺点也是明显的，主要表现如下: 1.编程占用机器人的作业时间。2.很难规划复杂的运动轨迹及准确的直线运动 3.难以与传感信息相配合。4.难以与其他操作同步。