视觉误差排查思维导图
视觉误差排查
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思维导图大纲
视觉误差排查思维导图模板大纲
机器人
本体&控制器序列号确认
特别是现场两台爱普生时容易出现该问题
经检查没问题
固件版本确认
剔姆在应用中发现T3B使用751固件，左右手和工具精度mm级误差，升级固件至752以上再重新校准左右手就解决了该问题
经检查没问题
机型确认
原点&左右手检查
经检测在正常范围内（LR误差小于0.1mm)
视觉
硬件
打光是否合理
固定朝上相机打光合理，图像清晰
固定朝下相机打光有所欠缺
详细见PPT
相机&镜头螺丝等有无锁紧
经确认都已锁紧
相机品牌
现场使用的大华2000W相机
出现Vrun一次取多张图的现象，后续定位使用旧图片
联系大华原厂更新DLL，目前仍在批量测试暂未出现问题
软件
序列
固定朝上相机序列稳定性：像素波动<1（解析度：0.0061mm/像素）
固定朝下序列波动偶尔＞30像素（解析度：0.0125mm/像素）
Linefinder的EdgeSort改成Positionpos
旧序列在定位Point时使用了Linefinder的中点存在很大的波动，具体优化见PPT
校准
通过绑定校准文件的序列生成工具坐标，用工具精度验证校准精度
固定朝上相机工具误差≈±0.1mm
固定朝下相机工具误差≈±0.15mm
程序
检查定位程序，是否存在变量不清空被重复调用，Tool，Local计算错误等现象
经检查存在变量不清空的现象
多相机使用，是否有同时使用相机的现象
增设锁存条件，相机交叉工作
存在多线程刷新Local问题，可能导致刷新不成功或者报错占用机器人的现象
增设锁存条件，确保Local刷新成功再去使用
设备&物料
物料
对电池包和产品都做了Mark，批量测试将有问题的物料剔除出来
设备
机器人基座是否锁紧
设备及周边是否存在震动
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