无人机搜索思维导图
无人机搜索详解
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思维导图大纲
无人机搜索思维导图模板大纲
建图与避障
相关变量
md_.occupancy_buffer_inflate_
意义：大小为buffer_size的一维数组，用来存储膨胀后的体素的占用信息，为1表示被占用，即有障碍
引用：在函数clearAndInflateLocalMap()和cloudCallback()被置为1，表示对应位置有障碍
md_.occupancy_buffer_
意义：大小为buffer_size的一维数组，用来存储对应位置的占用信息，当占用信息超过阈值后，认为该位置被占用即有障碍
引用：在raycastProcess（）中更新
mp_.map_voxel_num_
意义：三维向量，表示地图网格的数量（在索引空间）
mp_.map_voxel_num_(i) = ceil(mp_.map_size_(i) / mp_.resolution_);
程序执行过程
定时器：updateOccupancyCallback（ ）
将深度图像中的像素点投影到世界坐标系中： projectDepthImage()
对投影后深度信息进行射线投射并更新地图占用信息raycastProcess()
根据占有信息清除并膨胀局部地图clearAndInflateLocalMap()
障碍地图
publishMapInflate()
publishMap()
获取深度图像和相机姿态：depthOdomCallback（）
规划与控制
飞行模式target_type_
target_type_ == TARGET_TYPE::PRESET_TARGET
target_type_ == TARGET_TYPE::MANUAL_TARGET
订阅目标点坐标waypointCallback（）
planNextWaypoint（）：根据目标点调用planGlobalTraj进行路径规划，生成一系列轨迹点
改变状态机状态
// 设置标志位表示已有目标点 have_target_ = true;
// 设置标志位表示有新目标点 have_new_target_ = true;
planGlobalTraj（）根据给定的初始点和目标点，每间隔 dist_thresh 距离进行一次取样，最后对起点、终点以及中间采样点进行三阶曲线拟合，并最终将拟合曲线存储在global_data_里面
避障：定时器checkCollisionCallback（）
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