管道检测机器人思维脑图思维导图
亚厘米级管道环境中导航的管道检测机器人简介与结果内容介绍
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思维导图大纲
一种用于在亚厘米级管道环境中导航的管道检测机器人思维导图模板大纲
摘要
简要叙述管道检查对生产安全的重要性，描述研发了一种智能材料驱动的管道检测机器人并简要说明其功能表现。
简介
先介绍管道检查的困难和目前市面上的机器人不擅于应对小型管道，而仿生软机器人可以应对这种环境，但仍存在驱动方法和导航机构的设计挑战，最后指出弹性体执行器（DEA）和智能复合微结构（SCM）可以应对以上挑战，引出使用以上技术的管道检测机器人并简单介绍。
结果
管道机器人的设计与装配
描述机器人结构设计并表达设计思路和设计目标（快速水平垂直移动、工作管道存在曲率和直径变化、管道存在一定的摩擦系数）。
DEA性能的表征和分析
描写了DEA的制造工艺以及其在身体伸长装置中的动静态性能。
锚固装置的设计和性能测试
锚固装置采用了使用SCM技术制造的屈张运动放大结构并通过实验测试了锚固单元控制摩擦力的能力。
A型管道机器人的运动分析与控制
通过动力学模型的建立、电压信号的设计、模拟运动的实现以及实验验证来实现对A型管道机器人的有效控制，使其在管道中实现预期的运动。
管道机器人在各种环境中的运动测试
通过测试机器人在直管和螺旋管中的表现，发现摩擦力过大的问题并加以解决（聚乙烯泡沫制成的小圆柱体每隔一段时间包裹电缆），证明管道机器人部署在其他复杂管道中的可行性。
讨论
讨论了使用软介电弹性体材料用于致动，柔性复合材料结构用于传递力的管道检测机器人的可行性，证明其性能优于现有产品，最后分析其局限性（只能适应有限的直径范围、转弯半径过大和电缆阻力大）并对如何解决做出初步思考。
材料与方法
用于制造DEA和电极的材料
DEA和锚固装置的力学性能表征
SCM制造
统计分析
记录了制作DEA和电极的材料及比例。记录了所用到的实验器材和实验程序的型号、厂家和用途。记录了测量DEA的输出力和位移的实验过程。记录了SCM的制造过程及实验过程中数据的统计和计算方法思维导图模板大纲
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