磁吸爬壁机器人思维脑图思维导图
结构设计，软件设计等相关内容讲解
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思维导图大纲
磁吸爬壁机器人思维导图模板大纲
1.结构设计
硬件部分
磁吸轮，电机、摄像头、控制器
磁吸轮
磁吸轮材质、尺寸、大小选型
电机
直流电机选型
控制器
单片机编程控制
机械结构设计
外壳、支架等的设计与制作
外壳支架的设计
-确定外壳的形状和尺寸
利用SolidWorks软件建模
外壳支架的制作
采用3D打印技术或标准件购买
2.软件设计
控制器编程
使用Arduino开发环境
可以通过手机操控机器人进行移动
磁路分析
使用Maxwell软件进行磁路分析
3.磁吸原理分析
设计磁吸附方式（采用永磁体吸附）
设计磁轮机构
设计可变磁吸附机构
磁吸可承受负载质量的计算分析
根据建立的模型进行仿真分析
4.力学分析
机器人运动学分析
运动方程推导
推导机器人的运动方程
位置、速度、加速度和关节角度等变量
动力学仿真
对机器人的运动过程进行仿真分析
摩擦力、重力、惯性力等因素的影响
机器人动力学分析
静力学分析
计算机器人在不同姿态下的受力情况
根据受力情况分析机器人的稳定性
动力学分析
建立机器人运动方程并通过数值方法进行求解
相关变量的解析表示和数值计算结果
控制策略设计
根据静动力学分析结果设计控制策略
PID控制器、模糊控制、神经网络控制等方式
4.实验与测试
实验环境的搭建与调试
搭建90°钢铁壁面
将磁吸爬壁机器人放置其上不断添加负载
测试得出最大可承受负载量
实验数据的分析与测试
建模仿真分析
分析出可承受最大负载量
制作实物测试
依据仿真建模制作出机器人实物进行测试
根据实物数据与仿真数据进行对比，进行误差分析
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