航天公开课主要参数及特点思维导图

步距角、最大静态转矩与输出转矩、起动转矩与频率、最高运行频率等

步进电动机的步距角α是步进电动机绕组的通电状态每改变一次，转子转过的角度

它反映了步进电动机的分辨能力，决定步进式伺服系统脉冲当量的重要参数

步距角α一般由定子相数、转子齿数和通电方式决定

m为步进电动机定子相数，z为步进电动机转子齿数

k为通电方式，相邻两次通电的相数一样，则k=1，反之单双相轮流通电，k=2

步距角α一般有0.375°、0.5°、0.75°、0.9°、1°、1.25°、1.5°、1.8°、2.25°和3°10种

其中0.75°、1.5°、1.8°用得较多。步距精度是指实测的步距角与理论的步距角之差

也称为步距误差。目前国产控制步进电动机的步距精度为±10′～±30′

精度较高的可达±2′～±5′，功率步进电动机的步距精度为±20′～±25′

f q空载时，步进电动机由静止状态突然启动，并进入不丢步的正常运行的最高频率

称为启动频率f q 或突调频率，加到步进电动机的指令脉冲频率如果大于启动频率，就不能正常工作

步进电动机在带负载（尤其是惯性负载）下的启动频率比空载要低

而且随着负载加大，启动频率会进一步降低

f max步进电动机起动以后，其运行速度能跟踪指令脉冲频率连续上升而不丢步的最高工作频率

称为连续运行频率f max ，连续运行频率远大于启动频率

且随着电动机所带负载的性质、大小而异，也与驱动电源有较大关系

当步进电动机不改变通电状态时，转子处在不动状态，如果在电动机轴上加一个负载转矩T（静态转矩）

定子与转子就产生一个角位移θ（失调角），描述静态转矩T与失调角θ的关系称为矩角特性

该特性上电磁转矩的最大值称为最大静转矩

在静态稳定区内，当外加转矩除去时，转子在电磁转矩作用下仍能回到稳定平衡点位置

步进电动机的矩频特性描述的是步进电动机连续稳定运行时输出转矩与频率的关系

该特性曲线上每一个频率对应的转矩称为动态转矩

一般情况下，随着运行频率的增高，输出力矩下降，到某一频率后，步进电动机的输出力矩已变得很小

带不动负载或受到一个很小的干扰，步进电动机就会产生振荡、失步或停转

因此，动态转矩的大小直接影响步进电动机的动态性能及带负载的能力

步进电动机的加减速特性是描述步进电动机由静止到工作频率和由工作频率到静止的加减速过程

定于绕组通电状态的变化频率与时间的关系

当要求步进电动机起动到大于突跳频率的工作频率时，变化速度必须逐渐上升

同样从最高工作频率或高于突跳频率的工作频率到停止时，变化速度必须逐渐下降

逐渐上升和逐渐下降的加、减速时间不能过小，否则会产生失步或起步