航天公开课隔离度表达式思维导图

即最大船摇角与该轴上残存角之比，它与环路参数的关系及指标分配原理结构

其中，Q 1 ：目标角位置；Q 2 ：天线角位置；1/S：速度到位置的积分作用

f：船摇速度扰动信号；K a W a ：自跟踪环位置校正网络传递函数；K b W b

陀螺稳定环开环主通道传递函数；K c W c ：陀螺稳定环反馈通道传递函数

其中，K d W d =K b W b ·K c W c 是陀螺稳定环开环传递函数

从等效变换的最终结果可见，天线跟踪目标的最终结果由Q21和Q22两项构成

Q 2 =Q 21 +Q 22其中，Q 21 是对目标跟踪的结果，Q 22 是隔离船摇残存误差角

f·（1/S）是船摇角位置扰动，根据船摇隔离度定义可得L 1 =-20lg（1+K d W d ）L 2 =-20lg（1+K e W e ）

其中，L 1 是陀螺稳定环船摇速度隔离度，L 2 是自跟踪位置环船摇角位置隔离度

外引导隔离技术也称坐标变换技术，是用软件处理的方法补偿船摇

主要是通过惯导向伺服提供船摇信息，包括横摇、纵摇及航向信息来完成

一般只能采用数字引导或程序引导方式跟踪目标

计算机把当前的指令位置与编码器送来的天线的实际位置进行比较，计算出误差角

然后通过D/A变换器把该误差变为模拟信号送给位置调节器

从而形成控制信号，送给驱动系统；或者通过计算机求出误差角后，直接进行PID计算

形成控制信号（速度指令），然后送给驱动系统，控制天线向指令位置运动

在天线座平台上安装两个正交挠性速率陀螺，分别为敏感舷角与仰角的角速度

负反馈到各支路中，组成各自的陀螺速度回路

这种方法要求陀螺环路有较宽的频带，对于高传动比的电伺服系统，机械刚度差

机械谐振频率低而阻尼小，陀螺回路刚好包围该环节，使回路增加带宽受到限制

对较高频率的船摇量隔离变差，所以适合对频率较低的船摇扰动，依靠陀螺反馈隔离

它的内环路是陀螺环，它的角误差测量由天线跟踪馈源和跟踪接收机完成

跟踪接收机鉴相器输出与电轴和目标间相对偏角是一一对应的

并实时控制伺服随动系统以误差消除误差的方法实现天线自动跟踪

来自船载体的船摇运动也能改变电轴和目标间的相对偏差角

因此，自跟踪位置环的正常工作在实现对运动目标跟踪

对船摇运动造成的电轴偏离目标的扰动也能予以消除，起到隔离船摇的作用

目前，船载卫通天线比较常用的船摇隔离技术有外引导隔离技术、自身稳定隔离技术和前馈隔离技术