航天公开课前馈补偿思维导图

是在船摇情况下进行工作的，它要受到船摇角速度、角加速度量扰动

再加上目标运动的速度和加速度，因而要求卫通具有很高的速度和加速度

并要具有很好的动态响应功能，以保证跟踪精度

一般大型卫通天线的伺服系统由于机械结构的谐振频率不高，伺服系统带宽受到限制

跟踪时的滞后误差较大，对于二阶无静差系统来说，主要是加速度滞后、误差较大

为了解决这个问题，防止丢失目标，在系统中采用“前馈补偿”的方法

它既有目标前馈补偿，又有船摇前馈补偿

目标前馈用于补偿由于目标运动的速度、加速度而引起的伺服系统滞后误差

船摇前馈用于补偿由于船摇的速度、加速度而引起的伺服系统的滞后误差

对于船摇速度前馈，可将目标看作是静止不动的，目标速度、加速度都为零

在这种假设条件下计算出船摇速度补偿信息及输入滤波函数，补偿点在速度环指令输入处

对于目标速度前馈可看作船摇已采取多种措施被有效地隔离了

因而可像陆地设备一样采用惯性坐标系中的补偿公式进行计算，补偿输入点在陀螺环的指令输入处

采用前面所述的稳定方案能达到40dB以上的隔离度

采用船摇速度前馈补偿方法能达到10dB左右的隔离度，总的隔离度在50dB以上

对于6°摇幅的摇摆，船摇残差小于0.02°，完全能满足精度指标的要求

因而一般情况下不需要再增加船摇加速度前馈补偿。船摇加速度补偿公式计算烦琐

由于计算误差、测量仪表精度、噪声的影响，很可能使计算出的补偿数据失去补偿的意义

平台罗经可提供船姿信息，伺服系统编码器能实时提供目标在甲板坐标系中的位置

这些信息经计算机处理后折算到甲板方位、俯仰角速度

计算机输出数字信号经数模转换后输出模拟电压，再经过接口滤波器输入环路

如果船上不能提供船姿信息，可用下述方法进行船摇速度前馈补偿

在天线座上安装两个速率陀螺来获取船摇速度信息

其中一个陀螺装在天线底座上，不随天线方位轴转动，与船体之间没有相对运动

其敏感轴与方位轴平行，敏感船摇在方位轴上产生的牵连速度

另一个陀螺安装在方位座架上，随方位轴转动，但不随俯仰轴转动，其敏感轴平行于俯仰轴

敏感船摇在俯仰轴上产生的牵连速度

将感知到的船摇速度信号以相反的方向加入系统，其中，F（s）为船摇速度补偿滤波器传递函数

ω 1 为速率陀螺所敏感的船摇分量，忽略速率陀螺的测量误差

并假定陀螺敏感轴与方位、俯仰轴完全平行，那么ω 1 =f。要使ω 1 能完全补偿f的影响

隔离船摇的效果受很多因素影响，如测量角速度的精度、测量点与补偿点不在同一位置

而船体变形所造成的误差、坐标变换运算误差、滤波函数F（s）不能完全复现

回路对信号大小的非线性等诸多因素有影响，因而这种方法的船摇隔