航天公开课前馈问题思维导图

是船载天线伺服跟踪设备的重要指标，但是提高精度减小误差遇到一个矛盾

减小系统误差就要求增加系统带宽，而减小随机误差则要求减小系统带宽

对于在船摇情况下跟踪快速目标的伺服系统，加速度和速度都很大，但是伺服带宽不能太宽

相应速度常数、加速度常数也不能高，否则将会导致跟踪时的滞后误差较大，甚至有丢失目标的可能

采用前馈的方法，即提前加入一个量，使系统运行到下一个位置正好是要求的位置

也即伺服常用的开环控制或开闭环复合控制

一般用模拟或数字的办法把所需量经计算加入系统中，这样既有闭环回路作用

又有加入系统的前馈量控制。如果参数调整合适，滞后误差可以减小很多

速度补偿也叫速度前馈控制（开环控制），它与积分陀螺反馈控制（闭环控制）共同构成复合控制

采用这种方法可以提高船体拢动的隔离度，改善系统性能

与不加速度补偿时相比，分母是相同的，分子不同，若W F 是速度闭环传递系数的倒数

此时补偿效果最好，然而速度环闭环传递系数本身不太准确，所以补偿系数也不可能太准确

不可能达到100%补偿，不难看出，这种复合控制是提高系统隔离度的有效途径

可以使系统精度大大提高，但并不影响系统的稳定性

在系统中，反馈回路主要用于满足系统的稳定性，而前馈回路主要用来满足系统的精度

对于单独的反馈系统既要满足稳定性要求又要满足精度要求

因此，K β 值需要很大，然而实际上不可能太大，太大会引起系统不稳定

但在复合控制中，反馈回路只考虑稳定性要求，可以适当减小K β 值，以满足其稳定性要求

前馈回路用来提高系统的速度和精度，即使K β 值减小

系统也可以达到较高的精度，这也等效地提高了K β 值

由于船的摇摆，初始捕获目标往往不太容易，尤其是在海况比较差的情况下，矛盾显得更为突出

另外由于航向变化，天线有可能被遮挡，如果出现这种情况，目标就会丢失

要恢复跟踪需重新进行捕获，为解决这两个问题，专门设置一个搜索位置环

下位机通过快速数引环将天线转到计算的大地坐标A d 、E d理论指向值（此时C轴应回中心零位）

关闭E、C轴搜索位置环和陀螺环，若已发现目标，立即断开位置环，关闭自跟踪环

若未发现目标，则在搜索环和陀螺环状态下执行扇扫，直至捕获目标转自跟踪

同理，当出现遮挡（这种遮挡往往有一个过程、遮挡甲板位置也是可知的）

下位机立即做出反应，退出跟踪，进入搜索位置环，此时天线仍然稳定在出现遮挡时的空间位置

这有效地实现了现场位置保护，遮挡在一定时间退出后，可很快恢复跟踪，无须进行重新搜索

一般不单独使用。通常作为陀螺反馈法的辅助手段

当船摇扰动量较小时，单独使用陀螺反馈法隔离船摇能保证船摇残差很小，不用加前馈补偿

由于此时环路的带宽较窄，通过系统的噪声小，随机误差也小

当船摇扰动量较大时，单独使用陀螺反馈法隔离船摇残差较大，此时加上船摇前馈

可有效地提高船摇隔离度，而不影响系统对噪声的隔离作用